这样可以马上离职吗？

我们公司是私营企业，已经工作了一年半，公司没有正式劳动合同，也不给交养老金，节假日没有加班费。记得进公司几个月后签订了一份5年的`合同，当时人事部对我们说是因为为了交人寿保险，没有合同交不了，而且也不是一式两份，只有公司那里有。

现在的问题是，我因为身体原因需要马上离职，但公司主管不签离职申请，非要我留在公司再上班一段时间，等找到有合适人选代替我的位置。怎么办？