首先提出在柔性制造单元中使用机械手完成物料的传递,然后根据加工需要设计柔性制造单元的布局,设计其平面加工示意图,根据加工要求完成加工流程。其次,按照机械手的作用划分为不同的3种功能,按照数控车床和加工中心的加工特点分为3种状态,根据机械手的功能和数控车床、铣床的状态设计机械手的时序。
在柔性制造系统中，加盖机械手主要是经过PLC控制程序完成自动控制和工作运转的，因而，PLC控制是柔性制造系统加盖机械手的重要组成局部，有着十分关键的作用和影响。此外，在柔性制造系统中，加盖机械手的工作运转主要是经过直流电机带动蜗轮蜗杆动作，然后在减速电机作用下，驱动摆臂将上盖装配到工件主体中，以完成装配后工件随着托盘向下一站传送运转的工作任务。下文将在关于柔性制造系统加盖机械手的构造组成剖析根底上，对其PLC控制流程以及控制接线方式、PLC控制的设计完成等停止剖析阐述，以进步柔性制造系统加盖机械手自动控制程度。
一、柔性制造系统加盖机械手的构造组成剖析
1、柔性制造系统加盖机械手构造剖析
在柔性制造系统中，加盖机械手的作用功用主要表现在经过交流电动机带动加盖机械手中的蜗轮蜗杆，然后在减速电机的作用下驱动摆臂，以完成将上盖装配到工件主体中，并在完成装配工作后使工件随着托盘向下一站传送，以完成加盖机械手在柔性制造系统中的工作任务。依据加盖机械手的这一作用功用，能够晓得加盖机械手的主要构造组成包括蜗轮蜗杆减速机构以及传送电机、料槽、摆臂、工作指示灯、直线单元。
2、柔性制造系统加盖机械手控制单元构造剖析
在柔性制造系统中，加盖机械手的.控制局部是完成加盖机械手自动控制的关键局部，而加盖机械手的自动控制是经过PLC控制程序完成的。通常状况下，加盖机械手控制局部的硬件构造主要包括检测元件以及执行机构、控制元件等，其中，检测元件是加盖机械手控制构造中的传感器局部，它的输出是PLC控制的输入信号，而加盖机械手的机械动作则是由执行构造完成完成的。在实践工作运转中，为了完成加盖机械手控制局部的控制功用，需求在控制构造局部停止各种必需的检测和传感安装的装置设置，通常包括电感式传感器和电容式传感器、微动开关等，此外，还需求停止直流电机以及电磁铁等执行机构和继电器等控制元件的装置设置，如下图1所示，即为加盖机械手控制单元的装置构造表示图。
在上图所示的加盖机械手控制单元装置构造中，S1表示的是托盘检测单元，S2表示的是上盖检测单元，SQ1表示的是取件限位局部，SQ2表示的是放件限位局部，M1表示的是传送电机，M2表示的是加盖电机，KM1表示的是电机取件继电器，KM2表示的是电机放件继电器，YM表示的是直流电磁吸铁，HL1表示的是红色指示灯，HL2表示的是绿色指示灯。
二、柔性制造系统加盖机械手PLC控制流程
在柔性制造系统中，加盖机械手控制单元在系统启动运转后，控制单元的指示灯将处于开启状态，然后由直线电动机驱动传送带停止动作运转，并且在系统运转中止前一直坚持运转状态。其次，在加盖机械手控制系统运转期间，假如托盘加载工作主体抵达定位口时，电感式传感器在停止托盘检测后发出检测信号，这时绿色指示灯就会启动，同时红色指示灯熄灭，然后再由电容式传感器停止上盖检测后启动主摆臂停止加盖动作执行。此外，加盖机械手控制系统运转期间，PLC控制程序经过两个继电器停止电机正反转控制，同时带动减速机电机促使摆臂停止动作运转，由主摆臂从料槽中取出上盖，并完成加盖动作。最后，加盖机械手控制系统运转期间，摆臂在返回后限位开关发出信号后，摆臂完毕返回动作，同时上盖传感器会发出检测信号确认后启动下一步运转动作，并在下一步动作完成后，恢复限位状态，同时绿色指示灯熄灭，红色指示灯亮起，控制单元回归到准备工作的状态。
三、柔性制造系统加盖机械手控制单元软件设计剖析
依据上文关于柔性制造系统加盖机械手控制单元的构造组成以及控制流程的剖析，能够看出柔性制造系统加盖机械手的动作运转主要是经过PLC控制程序的自动控制完成完成的，因而，在停止柔性制造系统加盖机械手控制单元软件设计中，主要就是停止PLC控制程序的设计完成，关于这一控制单元与程序能够采用西门子S7-200PLC停止设计，以完成关于柔性制造系统加盖机械手的动作运转控制，该控制程序的详细控制流程如上图3所示。
在完成关于加盖机械手控制单元PLC控制程序的设计后，停止加盖机械手控制单元控制运转调试时，能够经过开关停止机械手信号状态模仿的方式，依照相关的次第动作停止控制模仿输入，并关于输入接口板的指示灯状态以及输出接口板的继电器动作结果停止监控，在控制功用与加盖机械手的控制请求到达分歧的状况下，停止机械手输入以及输出控制线缆的衔接，其详细衔接方式如下图2所示。
此外，在停止加盖机械手PLC控制程序设计过程中，值得留意的是应将交流电动机的正转以及反转动作停止互锁，防止控制程序运转过程中发作短路毛病。
四、完毕语
总之，在柔性制造系统中，加盖机械手控制单元作为其动作运转控制完成的重要局部，有着十分重要的作用和影响。停止柔性制造系统加盖机械手PLC控制的剖析，有利于保证加盖机械手控制单元的控制动作合理稳定，关于加盖机械手的动作任务完成完成都有积极作用。
文学网
